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　　12月30日消息，国家知识产权局信息数据显示，广东利元亨智能装备股份有限公司、广东舜储智能装备有限公司、利元亨（博罗）智能机械有限公司申请一项名为“一种环穿RGV的调度操控方法、装置和设备”的专利。申请公布号为CN121232739A，申请号为CN7.5，申请公布日期为2025年12月30日，申请日期为2025年9月30日，发明人请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名，专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司，专利代理师张海燕，分类号G05B19/418。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种环穿RGV的调度操控方法、装置和设备，当空闲环穿RGV移动至任一物流衔接站点时，检测物流衔接站点是不是真的存在物料运送需求；若未存在，则将物流衔接站点的站点位置信息写入至RGV设备队列，并调度空闲环穿RGV停靠在物流衔接站点；若存在，则将空闲环穿RGV确定为目标RGV并下发送料指令，以驱动目标RGV执行送料操作。从而通过空闲RGV主动触发询问机制结合站点物料状态动态适配逻辑以及空RGV停止等待的灵活响应模式，明显提升环穿RGV系统的调度效率、资源利用率及任务响应灵活性。

　　利元亨成立于2014年11月19日，于2021年7月1日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均为广东省惠州市。该公司是国内领先的锂电专用设备制造商，以智能制造装备为核心业务，技术实力强，产品应用广泛。

　　利元亨主营业务为智能制造装备的研发、生产及销售，为锂电池等多个行业提供高端装备和工厂自动化解决方案。所属申万行业为电力设备-电池-锂电专用设备，概念板块包含安防、华为概念、人形机器人。

　　2025年三季度，利元亨营业收入达24.24亿元，在行业20家公司中排名第4，高于行业平均数17.78亿元和中位数8.99亿元，但与第一名先导智能的104.39亿元、第二名赢合科技的67.84亿元仍有差距。净利润方面，当期为4663万元，行业排名第8，低于行业平均数9537.79万元，高于中位数2535.21万元，第一名先导智能为11.61亿元，第二名赢合科技为5.21亿元。

　　序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1极片防开裂烘干方法及装置、极片生产线请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名2基于参数自适应转化的三维模型生成方法、装置、电子设备及存储介质发明专利公布CN8.42025-11-19CN121145385A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名3一种螺丝拧紧智能操控方法和相关设备发明专利公布CN2.22025-11-07CN121179192A2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名4一种基于闭环纠偏的制片尺寸操控方法及模切机发明专利公布CN2.22025-09-30CN120964484A2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名5一种基于相遇用时避让的多导引设备路径规划方法和装置发明专利公布CN3.72025-09-30CN120972980A2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名6一种基于网片卷圈的成型装置及圆柱电池生产线发明专利实质审查的生效、公布CN4.12025-09-30CN121097164A2025-12-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名7一种基于压夹辊压式的带材防偏移干涉方法、装置及涂布机发明专利公布CN1.82025-09-30CN121131191A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名8一种环穿RGV的调度操控方法、装置和设备发明专利公布CN7.52025-09-30CN121232739A2025-12-30请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名9一种机器人激光焊缝跟踪的操控方法和相关设备发明专利公布CN4.42025-09-29CN120985068A2025-11-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名10基于剥线及扭线的打端子方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN1.X2025-08-31CN120933736A2025-11-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名11基于端部伸出一致性的线束绕线方法、装置及多芯线束组装线发明专利实质审查的生效、公布CN8.22025-08-31CN120933737A2025-11-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名12基于防障碍干涉的AGV运输车取放料定位纠偏方法及AGV运输车发明专利公布CN2.42025-08-31CN120942781A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名13基于双位置标识的货叉纠偏方法、设备、装置以及介质发明专利公布CN0.52025-08-31CN120943175A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名14一种基于轮廓截面的焊道检测的新方法、系统及电子设备发明专利公布CN5.02025-08-30CN121147130A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名15用于预焊压头的压力操控方法、装置、电子设备及存储介质发明专利公布CN0.22025-08-29CN121132099A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名16一种检验仪器验证方法、装置、电子设备及存储介质发明专利公布CN5.62025-08-29CN121191186A2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名17一种螺丝自动装配方法、装置、电子设备及存储介质发明专利公布CN7.52025-08-29CN121189135A2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名18步进回流式输送方法及运输装置发明专利公布CN9.42025-07-31CN120664317A2025-09-19请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名19基于线束复合运动的屏蔽层打散方法及装置发明专利公布CN5.62025-07-31CN120674896A2025-09-19请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名20基于多芯线束的芯线搓线方法及设备发明专利公布CN4.12025-07-31CN120674895A2025-09-19请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名21基于视觉感知的线芯移送方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN8.X2025-07-31CN120698302A2025-09-26请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名22基于二次压夹的套管方法及套管装置发明专利实质审查的生效、公布CN7.52025-07-31CN120709796A2025-09-26请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名23包容限位式搬运机器人及其操控方法和仓储系统发明专利实质审查的生效、公布CN0.72025-07-31CN120817353A2025-10-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名24一种物料毛化处理方法、装置、电子设备及可读存储介质发明专利公布CN4.72025-07-31CN120985104A2025-11-21请求不公布姓名、请求不公布姓名25用于料卷收、放卷时的自动贴胶方法及自动贴胶装备发明专利实质审查的生效、公布CN7.32025-07-28CN120793602A2025-10-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名26一种辊贴式接带系统及接带方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.32025-06-30CN120622186A2025-09-12请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名27一种基于传动机构的电芯绕胶装置及生产线发明专利实质审查的生效、公布CN1.12025-06-30CN120657265A2025-09-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名28基于焊接轨迹引导的异形曲面焊接方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN4.32025-06-30CN120715398A2025-09-30请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名29复合AGV上下料操控方法、装置、电子设备及可读存储介质发明专利公布CN1.X2025-06-30CN120762414A2025-10-10请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名30一种设备校对检测验证的方法、装置、电子设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN1.12025-06-30CN120805432A2025-10-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名31一种三维模型设计质量检查方法、装置、电子设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN7.52025-06-30CN120805431A2025-10-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名32一种基于多特征融合的工业异常检测的新方法及装置发明专利公布CN1.22025-06-30CN120833310A2025-10-24请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名33一种基于视觉检查的激光划线轨迹操控方法及设备发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN7.X2025-05-30CN120326169A2025-07-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名34一种基于多模态图像融合的电芯外观检测的新方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN4.52025-05-30CN120525855A2025-08-22请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名35一种振镜轨迹操控方法、装置、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN9.72025-05-30CN120540398A2025-08-26请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名36一种应用于振镜运动控制的串口通信系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN9.42025-05-30CN120631810A2025-09-12请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名37多量程电流测量的校准方法、控制器及化成分容系统发明专利实质审查的生效、公布CN3.12025-05-29CN120595212A2025-09-05请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名38一种基于振动抖片的分片处理设备、装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.52025-05-28CN120482777A2025-08-15请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名39基于胶框覆合的制芯方法、设备及固态电池生产线发明专利实质审查的生效、公布CN6.02025-04-30CN120376764A2025-07-25请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名40一种基于闭环补偿的叠片动态纠偏方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN2.12025-04-30CN120376767A2025-07-25请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名41一种基于模拟电池包静态安装状态的测试方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN5.32025-04-29CN120385297A2025-07-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名42一种放卷系统、放卷张力操控方法、设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN3.X2025-03-31CN119976501A2025-05-13请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名43卷径测量方法、控制器、卷材装置及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN7.12025-03-31CN120057655A2025-05-30请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名44一种叠台连续放卷操控方法、系统、设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN2.52025-03-31CN120184401A2025-06-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名45装置的检测控制管理系统、方法、控制器及振镜控制设备发明专利实质审查的生效、公布CN5.32025-03-28CN120295274A2025-07-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名46抗干扰电路、焊接设备及通信设施发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN6.82025-03-28CN120357891A2025-07-22请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名47旋转轴标定和加工方法及加工平台发明专利实质审查的生效、公布CN6.32025-03-27CN120279112A2025-07-08请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名48移动轴标定和加工方法及加工平台发明专利实质审查的生效、公布CN1.82025-03-27CN120279113A2025-07-08请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名49一种整齐方法和整齐装置发明专利实质审查的生效、公布CN7.92025-02-28CN119797045A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名50焊接夹具、焊接设备及焊接方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.42025-02-28CN119839486A2025-04-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名

　　天眼查多个方面数据显示，广东舜储智能装备有限公司成立日期1970年1月20日，法定代表人段亚杰，所属行业为通用设备制造业，企业规模为中型，注册资本5000万人民币，实缴资本1000万人民币，注册地址为惠州市惠城区马安新楼、水贝、龙塘片区（X205马永路旁）。广东舜储智能装备有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目0次，财产线个。

　　序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种基于相遇用时避让的多导引设备路径规划方法和装置发明专利公布CN3.72025-09-30CN120972980A2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名2一种环穿RGV的调度操控方法、装置和设备发明专利公布CN7.52025-09-30CN121232739A2025-12-30请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名3基于防障碍干涉的AGV运输车取放料定位纠偏方法及AGV运输车发明专利公布CN2.42025-08-31CN120942781A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名4基于双位置标识的货叉纠偏方法、设备、装置以及介质发明专利公布CN0.52025-08-31CN120943175A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名5包容限位式搬运机器人及其操控方法和仓储系统发明专利实质审查的生效、公布CN0.72025-07-31CN120817353A2025-10-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名6复合AGV上下料操控方法、装置、电子设备及可读存储介质发明专利公布CN1.X2025-06-30CN120762414A2025-10-10请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名7一种基于模拟电池包静态安装状态的测试方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN5.32025-04-29CN120385297A2025-07-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名8夹具及整形设备发明专利实质审查的生效、公布CN7.02024-12-31CN119610429A2025-03-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名9一种柔性调度的输送线工序操控方法、装置及终端设备发明专利实质审查的生效、公布CN1.72024-12-31CN119717739A2025-03-28请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名10一种基于孪生的厂区虚拟模型发布操控方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN2.12024-12-31CN119784919A2025-04-08请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名11一种物流操控方法及其相关装置发明专利实质审查的生效、公布CN6.32024-12-31CN119806033A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名12一种硅棒电性能检验测试设备及硅棒电性能检验测试方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.22024-12-31CN119804563A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名13基于信息交互和柔性调度的多设备物流操控方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN0.62024-12-31CN119806091A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名14自动导向车和基于二维码识别终点的精定位调节方法、装置及终端发明专利实质审查的生效、公布CN4.42024-12-31CN120046628A2025-05-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名15一种智能CTU货架及其防抖操控方法、装置和终端发明专利授权CN1.02024-12-31CN119683198B2025-11-25请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名16承载模块、堆垛机及锂电池立库实用新型授权CN6.52024-12-31CN223659764U2025-12-12请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名17移动机器人的辅助地标定位方法、装置、机器人及介质发明专利实质审查的生效、公布CN9.42024-10-31CN119223289A2024-12-31请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名18移动机器人动态更新地图方法、装置、机器人以及介质发明专利实质审查的生效、公布CN0.72024-10-31CN119756325A2025-04-04请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名19一种搬运机器人的搬运装置和搬运机器人系统实用新型授权CN7.52024-10-31CN223591685U2025-11-25请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名20一种搬运机器人支撑装置实用新型授权CN8.X2024-10-31CN223704085U2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名21子母穿梭车外观专利授权CN9.12024-09-30CN309340879S2025-06-17请求不公布姓名、请求不公布姓名22顶升转移机构及输送线请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名23适配多种数据类型的传感数据处理方法和相关设备发明专利授权CN1.92024-09-03CN119356790B2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名24一种图像采集机构及巡检机器人实用新型授权CN0.62024-09-02CN223502938U2025-10-31请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名25支撑框架及堆垛机实用新型授权CN5.62024-08-13CN222846405U2025-05-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名26四向平衡机器人舵轮结构及机器人实用新型授权CN7.22024-07-19CN222756693U2025-04-15请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名27支承座、顶升旋转机构和运输装置实用新型授权CN2.72024-06-27CN222647547U2025-03-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名28一种行走装置的底盘组件及行走装置实用新型授权CN1.92024-06-27CN222892059U2025-05-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名29一种穿梭车的定位方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN8.42023-12-29CN117789151A2024-03-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名30机器人定位方法、系统、计算机设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN8.22023-12-29CN117889842A2024-04-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名31一种可调式转运平台及机器人发明专利实质审查的生效、公布CN6.X2023-12-29CN117902204A2024-04-19请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名32一种物品运输系统、方法、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN2.62023-12-28CN117699309A2024-03-15请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名33一种机器人停障的操控方法、装置、电子设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN0.82023-12-28CN117742349A2024-03-22请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名34一种定位置信度处理方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN2.92023-12-28CN117782104A2024-03-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名35一种取放货装置及机器人实用新型授权CN5.02023-12-28CN222555686U2025-03-04请求不公布姓名、请求不公布姓名36一种吨袋转运装置实用新型授权CN5.82023-12-28CN222612789U2025-03-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名37一种分拣机器人实用新型授权CN2.22023-12-28CN222856012U2025-05-13请求不公布姓名、请求不公布姓名38一种防倾覆底盘机构及AGV机器人实用新型授权CN2.22023-12-18CN221796941U2024-10-01请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名39栈板识别对接方法、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN9.72023-11-30CN117576619A2024-02-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名40数控机床设备的换型方法、装置及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN0.22023-11-30CN117742244A2024-03-22请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名41一种底盘机构及AGV机器人实用新型授权CN1.42023-11-30CN221340859U2024-07-16请求不公布姓名、请求不公布姓名42一种防坠料箱机器人实用新型授权CN8.52023-11-30CN221343895U2024-07-16请求不公布姓名、请求不公布姓名43一种伸缩机构及机器人实用新型授权CN5.92023-10-31CN221319192U2024-07-12请求不公布姓名、请求不公布姓名44一种升降机构及机器人实用新型授权CN4.82023-10-31CN221319184U2024-07-12请求不公布姓名、请求不公布姓名45一种穿梭车自动盘库方法、装置、存储介质及计算机设备发明专利实质审查的生效、公布CN8.32023-10-30CN119953745A2025-05-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名46一种堆垛机与库位对接测试方法、装置、系统和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN3.62023-10-30CN119953744A2025-05-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名47料箱机器人外观专利授权CN4.92023-10-25CN308746515S2024-07-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名48一种AGV叉车的叉臂操控方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN6.22023-09-28CN117342485A2024-01-05请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名49一种料框实用新型授权CN0.82023-09-28CN220949131U2024-05-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名50一种入盒装置实用新型授权CN5.02023-09-28CN220974752U2024-05-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名

　　天眼查多个方面数据显示，利元亨（博罗）智能机械有限公司成立日期1970年1月20日，法定代表人周俊豪，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为中型，注册资本1000万人民币，实缴资本1000万人民币，注册地址为博罗县柏塘镇石湖村金湖工业区8号。利元亨（博罗）智能机械有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目11次，财产线个。

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